Ein einfacher Eintrag in die /etc/fstab sollte den Share <sharename> auf <zielverzeichnis> mounten:
sharename /zielverzeichnis vboxsf rw,uid=1000,gid=1000
Allerdings stellt sich dann beim Booten heraus, dass das Kernel-Modul vboxsf just zum Zeitpunkt, wo die Laufwerke aus der /etc/fstab eingehängt werden sollen, noch nicht zur Verfügung steht. Lösung: in die Datei /etc/modules als eigene Zeile eintragen:
vboxsf
Damit wird das Modul vorzeitig geladen und steht beim Einhängevorgang bereits zur Verfügung. Zusätzlich ist der user in die Gruppe vboxsf aufzunehmen:
sudo useradd